镇平县历史悠久，虞、夏为吕国境，商、西周继之。
春秋 属楚。境内设吕邑。
战国 先属韩国，后属秦国，秦朝建立后属南阳郡。
西汉 高祖七年（公元前200年），为涅阳县和涅阳侯邑，属南阳郡。武帝元朔四年（公元前125年），析宛西乡置安众县和安众侯邑（治所在今县城东南），至刘崇讨莽兵败国绝。新莽始建国元年（9年），改涅阳为前亭。东汉建武二年（26年），改前亭为涅阳，复置安众侯邑，隶南阳郡。安帝永初元年（107年），涅阳为公主邑。
三国 （220—265年）涅阳、安众属魏，隶荆州南阳郡。
西晋 （265～316年）永康元年（300年），涅阳、安众隶南阳国，后安众入宛县。
东晋 （317—420年）涅阳先后属前赵、后赵、前燕和前秦，隶荆州南阳郡。
南北朝 涅阳属宋。南朝宋武帝永初元年（420年），涅阳属雍州（湖北襄阳）南阳郡。西魏元钦元年（552年），废涅阳入临湍。北周闵帝元年（557年），复置涅阳县，属荆州南阳郡。西魏境设固郡、马圈城，北周因之。
隋 开皇元年（581年），改涅阳为课阳，隶邓州南阳郡。
唐 高祖武德三年（620年），析课阳置安固县（治所在今县城东北安固城遗址）。安固属宛州，课阳属邓州。武德八年（625年）废安固入南阳。贞观元年（627年）废课阳入穰，为穰北乡地。
五代十国 （907～960年）境隶邓州。
北宋、辽 （960～1127年）北宋太祖建隆元年（960年），县境隶邓州，统于京西南路。北宋徽宗政和五年（1115年），于安固城西南置阳馆镇。南宋初年，县境先属金，后属南宋。隆兴二年（1164年），宋、金议和，属金。金哀宗正大三年（1226年）始置镇平县，治所设阳馆镇（今县址），隶申州（南阳）。天兴二年（1233年），镇平归宋。翌年，镇平属元。
明 太祖洪武元年（1368年），镇平归明。洪武十二年（1379年）并镇平入南阳。当年十月，复置镇平县，隶南阳府。崇祯十四年（1641年），李自成起义军占领镇平，任命夏之弼为县尹。
清 世祖顺治二年（1645年），镇平属清，隶南阳府。
民国 元年（1912年），属南阳府。民国3年（1914年），南阳府被废，县隶河南省汝阳道。17年（1928年）道废，隶省。22年（1933年），县隶河南省第六行政督察区。36年（1947年）11月17日，镇平第一次解放，隶豫陕鄂区行政督察专员公署。民国37年（1948年）5月5日，镇平第二次解放，隶豫陕鄂区行政督察专员公署。6月，隶豫西区第六行政督察专员公署。1949年3月，隶南阳行政督察专员公署。
建国后，隶南阳行政区专员公署。1968年5月后，隶南阳地区革命委员会。1979年11月1日，隶南阳地区行政公署。1994年隶南阳市人民政府至今。
附：镇平县历史沿革表